Lanuvio affonda le sue origini nel IX secolo a.C.. Sembra che il nome Lanuvio sia dovuto alla lana con la quale si vestiva Giunone Sospita.
Combatté più volte contro Roma e fu sempre sconfitta. Prospero nel periodo dell'Impero, decadde in seguito all'editto del 380 che sanciva il cristianesimo "religione di Stato". Il paese rinacque nel secolo XII per opera dei monaci Benedettini. Passò dalle mani dei Colonna ai Cesarini e poi ai Cesarini-Sforza.